295 五组的秘密
王海只是笑了笑，从沙发上直起身，向窗边的那张老板桌走去，在经过李山身边的时候，还伸手在李山的肩上拍了拍。
李山右手端着茶杯，眼睛一直追随着王海的身影，只觉得他的笑容里有一种高深莫测的味道，心中疑惑，猜不透他想要干什么，当下也不说话，只是静静地看着他接下来的举动。
在老板桌后坐定，王海拉开了桌子左侧的一个抽屉，伸手在里面鼓捣了几个，只听到一阵轻微的电机声响，李山对面的墙上缓缓降下了一块银幕，同时从身后射来一束光线打在了投影银幕上。
他这是想给自己放电影吗？不会这么简单吧，李山不明所以，低头喝了口茶，继续看着王海接下来的举动。
却见王海像变戏法一样把一些摇杆等部件摆在了桌子上，然后将这些部件熟练地连接上了电脑。这时，投影上显示几个画面，主画面是一幅三维地图，其他小一些的画面则像是一些菜单选项，这些菜单即有英文也有中文。
“这是我们开发出的天域无人机控制系统，这个系统最核心的技术，主要实现远程操控。系统通过云服务控制无人机，不再受限于无线信号传输距离的限制，并保持飞行状态全程监管，做到随时随地，全面掌控。
我们现在就可以通过4G网络替代无线电通信传到燕京的现场，从而实现无人机远程实时控制。无人机系统在起飞时会记录全球定位坐标，人为切换至返航模式或者出现异常情况，系统会自动调度无人机依原航线返航或前往就近的迫降地点。
这个系统主要具备显示飞行器飞行状态信息功能，看看这上面的显示信息，包括高度、经度、纬度、电池电量、飞行轨迹、飞行速度、姿态等信息。控制机载影像设备实时回传视频图像信号，控制云台动作并显示其姿态信息功能。”
王海如数家珍般地介绍着，他看了一眼李山道：“怎么样？还不错吧。”
李山仔细地盯着画面，内心却在快速盘算着，他感觉这就是一个无人机操控平台，可以实施远程操控，它是利用网络信号实施控制的，如此一来，那岂不是说只要有网络的地方，就在无人机的身影。
“该系统是已经实用化的技术。经过测试，控制时延能保持在500毫秒以内，画面延时在1秒以内，实现了现场作业彻底远程化，低成本化。将来在5G低时延、大带宽的背景下，更可远程高精度和高可靠性操控，从而实现智能控制，更精准的远程无人机监控，延时会降到更低。
我们开发出的天域系统基于互联网、云计算、大数据、RTK高精准度定位、AI等技术, 为行业无人机用户提供一站式精细化、智能化无人机管理和数据分析产品解决方案，全面提高无人机业务处理能力和效率。
用户界面模块是地面控制人员与无人机交互的窗口。它是基于MFC框架的对话框，基于该对话框，添加了地图操控的ActiveX控件、虚拟航空仪表控件、菜单和MFC基本控件等，力求界面友好，操纵方便。
另外，这个系统还是一个集教学与科研目的为一体的多功能实验台，不仅可以满足固定 翼和多 旋翼平时训练之用，同时兼顾无人机飞行控制及飞行力学等学科专业的研究。平台主要由实时仿真机、三维飞行视景系统、地面站系统、遥控器和飞控板组成。
其中固定 翼三轴姿态控制仿真试验，飞控算法采用双闭环PID控制结合速度前馈，其外环为角度（angle）控制，角度值是由滤波与姿态解算后得到的欧拉角，有延迟且存在误差，单闭环无法实现姿态控制过程。在此基础上引入内环，内环选择角速度（rate）控制，角速度由陀螺仪直接测量得到，误差小，响应快，延迟短。
动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系进行分析，参考牛顿-欧拉方程建立仿真模型。
模型建立好之后，可以在SIMULINK环境下进行数学仿真，我们提供了一套GUI界面，可以输入滚转、俯仰、偏航、油门等控制量，对飞机的姿态等数据以三维和曲线进行可视化显示。
而多 旋翼飞控快速控制原型试验，飞控快速控制原型是将用户的SIMULINK算法模型直接生成嵌入式可执行程序，下载到实际的飞控板中，代替了传统的手动编写代码的方式，最大限度的复用了数学仿真的成果，降低了人为编写代码出错的概率。
飞控快速原型模型包括控制算法和接口模块两大部分，其中用户主要负责控制算法部分，接口部分为我们自己提供，主要包括遥控输入、传感器和姿态输入、PWM输出等模块，接口模块匹配真实的飞控板硬件。模型建好后，经过简单配置，可以一键生成代码和可执行程序。”
王海只顾自地滔滔不绝地说着，已经完全沉浸在了其中，从他的言语和表情中可以感觉到，他对这套系统十分得意，估计在这里面倾注了他不少的心血。
这时王海可能说得有些累了，端起面前的水杯灌了一口。
对于王海所说的这些内容有些太专业，李山听得也是一头雾水，有些地方还不大明白。结合自己的感悟，他总结出这个所谓的天域系统可以实施无人机远程操控，至于能够操控多远，完全取决于无人机的续航能力。另外，此系统还可以用于实际训练所用，甚至还可用于固定 翼无人机的操控。
这后一点对于一些新手来说尤其重要，他们可以在系统中模拟实际无人机进行操控，这样可以最大限度地避免操控真实无人机时出现的炸机现象。
李山心中不由得有些感慨，当初自己进行训练时，用的可是真正的无人机训练的，在训练时，总是小心翼翼的，生怕出现什么问题。
顶峰大厦总部倒是也有类似的模拟训练系统，但那也是僧多粥少，每次训练不仅要预约排队，而且训练时间也仅有一个半小时而已，一般都是刚找到感觉就要下机了，总有一种意犹未尽的味道。要是当初能够用上这套系统，就能够很快提高自己的训练水平。
这恐怕是五组最核心的秘密了，现在王海能够毫不避讳地展示给李山，显然已经不把李山当外人了。
李山心中感慨着，忽然又想到了一个问题，既然他是通过网络进行信号传输的，假如没有网络的话，那是不是意味着这套系统存在一个巨大的缺陷。
对于李山的这个问题，王海诡秘的笑了笑，说道：“对于没有网络的区域我们利用广播电台的发射塔用微波进行传输。这样一来，信号传输范围就更广了。比如，我们原先所在的那个城中村有一座基站，就是利用那个基站来传输信号的，那里因为要进行城中村改造，基站也要拆除，所以我们重新开发出了现在这个基站，现在已经可以用上了。”
说完他还指了指窗外，李山顺着他所指的方向看了看，那里果然有一座信号发射基站。
李山心中一下子就豁然了，怪不得五组一直呆在那个环境不怎么样的城中村里，原来是这么回事。可随即又想到，这个基站是人家广播电视部门的，人家岂能让你随便使用？
当听到李山的这个问题后，王海道：“他们当然不会允许我们用了，但我们自有我们的办法。”他没有说他用的是什么办法，却有些意味深长地看了李山一眼，这里也有着考量李山的意思了。
看着王海那颇有深意的目光，瞬间，李山便明白了。人家当然不会让你随便用的，八成他在那上面进行了某种改造，从而实现为我所用的目的，这在技术层面应该不是什么难题。
有些事情只可意会，不可言传，想到这里，李山不禁笑了起来，王海也跟着会心地笑了起来。
“两位怎么笑得这么开心？”正在这时，一个略有些熟悉的声音传了过来，两人不约而同地看向了门口。
却见一个青年男子走了进来，这个青年看上去二十五六的样子，一身得体的休闲装，显得十分干练，两条弯弯的眉毛下有一双眼睛迥迥有神，此人正是五组的另一名成员马惠中，身后还跟着那位门迎。
显然马惠中是这里的常客，这从他进来时，并没有经过那位门迎通报就可以看得出来。
而李山这几天一直跟张军琢磨着怎么找到马惠中，好通过此人打入至上公会，却总没有什么太好的机会，在这里却无巧不巧地遇到了他，李山心中一喜，暗道：我可是等你多时了！
李山右手端着茶杯，眼睛一直追随着王海的身影，只觉得他的笑容里有一种高深莫测的味道，心中疑惑，猜不透他想要干什么，当下也不说话，只是静静地看着他接下来的举动。
在老板桌后坐定，王海拉开了桌子左侧的一个抽屉，伸手在里面鼓捣了几个，只听到一阵轻微的电机声响，李山对面的墙上缓缓降下了一块银幕，同时从身后射来一束光线打在了投影银幕上。
他这是想给自己放电影吗？不会这么简单吧，李山不明所以，低头喝了口茶，继续看着王海接下来的举动。
却见王海像变戏法一样把一些摇杆等部件摆在了桌子上，然后将这些部件熟练地连接上了电脑。这时，投影上显示几个画面，主画面是一幅三维地图，其他小一些的画面则像是一些菜单选项，这些菜单即有英文也有中文。
“这是我们开发出的天域无人机控制系统，这个系统最核心的技术，主要实现远程操控。系统通过云服务控制无人机，不再受限于无线信号传输距离的限制，并保持飞行状态全程监管，做到随时随地，全面掌控。
我们现在就可以通过4G网络替代无线电通信传到燕京的现场，从而实现无人机远程实时控制。无人机系统在起飞时会记录全球定位坐标，人为切换至返航模式或者出现异常情况，系统会自动调度无人机依原航线返航或前往就近的迫降地点。
这个系统主要具备显示飞行器飞行状态信息功能，看看这上面的显示信息，包括高度、经度、纬度、电池电量、飞行轨迹、飞行速度、姿态等信息。控制机载影像设备实时回传视频图像信号，控制云台动作并显示其姿态信息功能。”
王海如数家珍般地介绍着，他看了一眼李山道：“怎么样？还不错吧。”
李山仔细地盯着画面，内心却在快速盘算着，他感觉这就是一个无人机操控平台，可以实施远程操控，它是利用网络信号实施控制的，如此一来，那岂不是说只要有网络的地方，就在无人机的身影。
“该系统是已经实用化的技术。经过测试，控制时延能保持在500毫秒以内，画面延时在1秒以内，实现了现场作业彻底远程化，低成本化。将来在5G低时延、大带宽的背景下，更可远程高精度和高可靠性操控，从而实现智能控制，更精准的远程无人机监控，延时会降到更低。
我们开发出的天域系统基于互联网、云计算、大数据、RTK高精准度定位、AI等技术, 为行业无人机用户提供一站式精细化、智能化无人机管理和数据分析产品解决方案，全面提高无人机业务处理能力和效率。
用户界面模块是地面控制人员与无人机交互的窗口。它是基于MFC框架的对话框，基于该对话框，添加了地图操控的ActiveX控件、虚拟航空仪表控件、菜单和MFC基本控件等，力求界面友好，操纵方便。
另外，这个系统还是一个集教学与科研目的为一体的多功能实验台，不仅可以满足固定 翼和多 旋翼平时训练之用，同时兼顾无人机飞行控制及飞行力学等学科专业的研究。平台主要由实时仿真机、三维飞行视景系统、地面站系统、遥控器和飞控板组成。
其中固定 翼三轴姿态控制仿真试验，飞控算法采用双闭环PID控制结合速度前馈，其外环为角度（angle）控制，角度值是由滤波与姿态解算后得到的欧拉角，有延迟且存在误差，单闭环无法实现姿态控制过程。在此基础上引入内环，内环选择角速度（rate）控制，角速度由陀螺仪直接测量得到，误差小，响应快，延迟短。
动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系进行分析，参考牛顿-欧拉方程建立仿真模型。
模型建立好之后，可以在SIMULINK环境下进行数学仿真，我们提供了一套GUI界面，可以输入滚转、俯仰、偏航、油门等控制量，对飞机的姿态等数据以三维和曲线进行可视化显示。
而多 旋翼飞控快速控制原型试验，飞控快速控制原型是将用户的SIMULINK算法模型直接生成嵌入式可执行程序，下载到实际的飞控板中，代替了传统的手动编写代码的方式，最大限度的复用了数学仿真的成果，降低了人为编写代码出错的概率。
飞控快速原型模型包括控制算法和接口模块两大部分，其中用户主要负责控制算法部分，接口部分为我们自己提供，主要包括遥控输入、传感器和姿态输入、PWM输出等模块，接口模块匹配真实的飞控板硬件。模型建好后，经过简单配置，可以一键生成代码和可执行程序。”
王海只顾自地滔滔不绝地说着，已经完全沉浸在了其中，从他的言语和表情中可以感觉到，他对这套系统十分得意，估计在这里面倾注了他不少的心血。
这时王海可能说得有些累了，端起面前的水杯灌了一口。
对于王海所说的这些内容有些太专业，李山听得也是一头雾水，有些地方还不大明白。结合自己的感悟，他总结出这个所谓的天域系统可以实施无人机远程操控，至于能够操控多远，完全取决于无人机的续航能力。另外，此系统还可以用于实际训练所用，甚至还可用于固定 翼无人机的操控。
这后一点对于一些新手来说尤其重要，他们可以在系统中模拟实际无人机进行操控，这样可以最大限度地避免操控真实无人机时出现的炸机现象。
李山心中不由得有些感慨，当初自己进行训练时，用的可是真正的无人机训练的，在训练时，总是小心翼翼的，生怕出现什么问题。
顶峰大厦总部倒是也有类似的模拟训练系统，但那也是僧多粥少，每次训练不仅要预约排队，而且训练时间也仅有一个半小时而已，一般都是刚找到感觉就要下机了，总有一种意犹未尽的味道。要是当初能够用上这套系统，就能够很快提高自己的训练水平。
这恐怕是五组最核心的秘密了，现在王海能够毫不避讳地展示给李山，显然已经不把李山当外人了。
李山心中感慨着，忽然又想到了一个问题，既然他是通过网络进行信号传输的，假如没有网络的话，那是不是意味着这套系统存在一个巨大的缺陷。
对于李山的这个问题，王海诡秘的笑了笑，说道：“对于没有网络的区域我们利用广播电台的发射塔用微波进行传输。这样一来，信号传输范围就更广了。比如，我们原先所在的那个城中村有一座基站，就是利用那个基站来传输信号的，那里因为要进行城中村改造，基站也要拆除，所以我们重新开发出了现在这个基站，现在已经可以用上了。”
说完他还指了指窗外，李山顺着他所指的方向看了看，那里果然有一座信号发射基站。
李山心中一下子就豁然了，怪不得五组一直呆在那个环境不怎么样的城中村里，原来是这么回事。可随即又想到，这个基站是人家广播电视部门的，人家岂能让你随便使用？
当听到李山的这个问题后，王海道：“他们当然不会允许我们用了，但我们自有我们的办法。”他没有说他用的是什么办法，却有些意味深长地看了李山一眼，这里也有着考量李山的意思了。
看着王海那颇有深意的目光，瞬间，李山便明白了。人家当然不会让你随便用的，八成他在那上面进行了某种改造，从而实现为我所用的目的，这在技术层面应该不是什么难题。
有些事情只可意会，不可言传，想到这里，李山不禁笑了起来，王海也跟着会心地笑了起来。
“两位怎么笑得这么开心？”正在这时，一个略有些熟悉的声音传了过来，两人不约而同地看向了门口。
却见一个青年男子走了进来，这个青年看上去二十五六的样子，一身得体的休闲装，显得十分干练，两条弯弯的眉毛下有一双眼睛迥迥有神，此人正是五组的另一名成员马惠中，身后还跟着那位门迎。
显然马惠中是这里的常客，这从他进来时，并没有经过那位门迎通报就可以看得出来。
而李山这几天一直跟张军琢磨着怎么找到马惠中，好通过此人打入至上公会，却总没有什么太好的机会，在这里却无巧不巧地遇到了他，李山心中一喜，暗道：我可是等你多时了！