第55章 角速率陀螺仪
该不会是不想帮忙吧。
这个念头一闪而过，但马上被自己否定了，如果真不想帮忙就没有必要折腾这一遭。
“你们大概是被规定不许问，但是我可以透露一些不紧要的信息，比如我是研究潜艇的。”
康承业又是一喜，此前他们就得到过大连舰艇学院的帮助，对方又说是研究潜艇的，应该希望很大呀。
“潜艇和潜航器，哦，你们叫水下机器人是吧……虽说都是潜在水底下，但是用途不同。”
那位老者又看了一眼图纸说：“你看，你们这个上面还有一根长长的线缆，还附着着一对机械手，这就注定它不能走远，所以说你们的设计思路没有什么问题，你们所说的控制应该包括航向、动态定位和定深定高控制，对了这个是遥控的，应该还包括按轨迹浮游。”
康承业眼前一亮，专业啊！这么几眼就看出问题所在了，他又充满希望。
“按照我们的设计‘海人一号’应该具有六个自由度，自由度之间存在着较强的交叉耦合。”
“这就是我说的你们来错地方的原因，我们的军用潜艇考虑到军事用途，对航速、潜深和航程有着较高的要求，还要考虑到武器设备和人员的配备等等问题，而你们这个是为了替代人工深水作业，对精度要求非常高，我们的潜艇没有这么高的精度。”
问题都说对了，可是却给人一种强烈的失落感。
对方又说道：“机器人本体的传递函数矩阵主对角线元素不占优势，主通道与耦合通道的传递系数相近，二者有同等程度的放大作用。某几个自由度的附连水惯量大于空气中的惯量，并受海流、拖缆和机械手操作的扰动，这些因素对你们这个潜航器的控制带来了极大的困难。”
对方寥寥几语把康承业说得哑口无言，对于海洋机器人的操作效率来说，具有机动灵活的控制是核心关键，不能实现高精度控制的话，这东西就是一个大号的遥控玩具。
接下来对方给出建议。
“你们需要一个能实现高精度控制的仪器，受限于潜航器的体积，这个仪器不能太大和太重，我建议你们从航空领域寻找答案。”
“航空！”
康承业和张思源几乎是异口同声地脱口而出。
一个是深潜，一个是飞天，看似两个根本不相关的领域有可能结合吗？
这个乐章不是独奏，它需要多领域合作。
沈州601所给出了更具体的建议，可以试试角速率陀螺。
……
……
“绕了个大弯子最后还回到了本乡本土。”
常新远哈哈大笑。
“说到底这是个流体力学的问题，刚好和飞机设计吻合嘛。”康承业摊开双手自嘲地说，“我们都陷入了一个思维误区，认为水下机器人嘛，潜下去的东西，就应该和潜艇联系在一起，谁也没往航空方面想，不过那位专家可真专业，一眼就看出了问题，还给出了非常有用的建议，可惜不知道姓名，不然有机会真该好好交流一下。”
“接下来我们的研究重点放在角速率陀螺仪在海洋机器人航向控制中的应用。”
和康一雯通过电话后，妹妹给出了更好的建议，可以和东南交大联合研发适用于“海人一号”的专用角速率陀螺仪。
“过程并不复杂，我们学校完全有能力协助研究和开发。”
康承业看了看日历，距离和日本人定下的协议期只剩不到一年的时间了……ŴŴŴ.
“运动坐标系的原点与机器人本体的重心重合，惯性坐标系的原点与被抓取对象的中心重合。机器人本体的流体动力模型经线性化后，具体有如下的形式……”
谢向明挥笔在纸上写下一道漂亮的公式。
康一雯拿过后皱了皱眉头说：“这只能测出两个自由度的模型，即垂直面与水平面，既然是实现航向控制我们可以给出水平面的原始流体动力学模型。”
张良工摇了摇头笑道：“一雯啊，你不是搞这个的，能想到这点已经很不容易，我们呢也只是协助开发，既然目前因为技术手段的问题无法给出六个自由度，那么我们就把这两个自由度做好，总不能指望我们一帮书院里的老师和学生把什么活儿都做了吧，要是真这样我看他们的研究所也该关门大吉喽。”
一众师生听过后哈哈大笑。
搞研发最怕没有方向，更怕抓不住重点，既然方向正确、重点准确，那干就完了！
牛师傅拿出了吃奶的劲儿，虽然他不懂什么公式什么闭环，但是按照图纸把东西做出来这才是他的本事。
“建华啊，你又往牛师傅这儿跑，功课怎么办？眼看高考了……”
在车间里意外地遇到儿子，康承业似乎这时才想起自己还是个父亲，还知道儿子要高考了。
康建华磨磨蹭蹭地放下手里的工具，满脸不快地说：“爸，高考我是指望不上了，您就让我进工厂吧，我一定当个好工人。”
一同跟来的常新远摸着半大小子的头，笑着说：“你爸是研究生导师，你就算不考研究生考个本科总行吧。”
康建华不高兴地拨开常新远的手嘟囔着说：“别拿我和他比……”
一提到儿子，康承业就一脸无奈，妻子受限于身体条件不可能一直抓儿子的教育，当年转学后虽然有所提高，但也就勉强考了个高中，而且刚一进高中成绩就直线下滑，自己这些年没尽到做父亲的义务，他很惭愧。
叹了一口气，他笑着脸问牛师傅：“建华总来啊。”
牛师傅一脸欣喜地说：“别说，这小子还真行，正常学徒工都没他学得快，而且还贼有耐心，要不是年纪太小，我倒是建议现在就入厂。”
“哦？”听牛师傅这样夸奖自己的儿子有些意外，谁不知道老牛那张嘴，从来都是直来直去的。
牛师傅以为康所长不相信，连忙补充道：“打磨、焊接、点胶、3c贴片、喷涂都学会了，接你的班是不成了，接我的班还是够格的，不信您看。”
牛师傅找出一个精细的齿轮，整个轮体磨得发亮，连常年和机械打交道的康承业看了都眼前一亮。
“他做的？”
牛师傅几乎是拍着胸脯说：“传统的翻砂工艺，从筑模到铣削全是他一个人完成的。”
康承业惊讶地端详着这个只比啤酒瓶盖大一点儿的齿轮，它精巧得简直就像一个艺术品。
端详了许久之后，康承业把齿轮握在掌心，然后正面朝向牛师傅，深深地一个躬鞠了下去。
“哎，所长你这是……”牛师傅吓了一跳。
“建华就拜托您啦！这次角速率陀螺仪的制作让他也参与吧。”
康建华简直不敢相信自己的耳朵，惊喜得说不出话来。
“高考不考啦！”
石兰意外自己的丈夫居然会做出这样的选择。
“那他算什么编制？”
康承业根本就没考虑这个问题，错愕之后结巴着说：“呃……编制嘛，暂时没有，就先学习吧，何况他年龄也不够。”
“……”
齿轮摆在康承业的案头，他似乎在用这种方式提醒自己还有家庭责任。但是他要走，一个不会游泳的男人去奔向他梦中的大海……
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这个念头一闪而过，但马上被自己否定了，如果真不想帮忙就没有必要折腾这一遭。
“你们大概是被规定不许问，但是我可以透露一些不紧要的信息，比如我是研究潜艇的。”
康承业又是一喜，此前他们就得到过大连舰艇学院的帮助，对方又说是研究潜艇的，应该希望很大呀。
“潜艇和潜航器，哦，你们叫水下机器人是吧……虽说都是潜在水底下，但是用途不同。”
那位老者又看了一眼图纸说：“你看，你们这个上面还有一根长长的线缆，还附着着一对机械手，这就注定它不能走远，所以说你们的设计思路没有什么问题，你们所说的控制应该包括航向、动态定位和定深定高控制，对了这个是遥控的，应该还包括按轨迹浮游。”
康承业眼前一亮，专业啊！这么几眼就看出问题所在了，他又充满希望。
“按照我们的设计‘海人一号’应该具有六个自由度，自由度之间存在着较强的交叉耦合。”
“这就是我说的你们来错地方的原因，我们的军用潜艇考虑到军事用途，对航速、潜深和航程有着较高的要求，还要考虑到武器设备和人员的配备等等问题，而你们这个是为了替代人工深水作业，对精度要求非常高，我们的潜艇没有这么高的精度。”
问题都说对了，可是却给人一种强烈的失落感。
对方又说道：“机器人本体的传递函数矩阵主对角线元素不占优势，主通道与耦合通道的传递系数相近，二者有同等程度的放大作用。某几个自由度的附连水惯量大于空气中的惯量，并受海流、拖缆和机械手操作的扰动，这些因素对你们这个潜航器的控制带来了极大的困难。”
对方寥寥几语把康承业说得哑口无言，对于海洋机器人的操作效率来说，具有机动灵活的控制是核心关键，不能实现高精度控制的话，这东西就是一个大号的遥控玩具。
接下来对方给出建议。
“你们需要一个能实现高精度控制的仪器，受限于潜航器的体积，这个仪器不能太大和太重，我建议你们从航空领域寻找答案。”
“航空！”
康承业和张思源几乎是异口同声地脱口而出。
一个是深潜，一个是飞天，看似两个根本不相关的领域有可能结合吗？
这个乐章不是独奏，它需要多领域合作。
沈州601所给出了更具体的建议，可以试试角速率陀螺。
……
……
“绕了个大弯子最后还回到了本乡本土。”
常新远哈哈大笑。
“说到底这是个流体力学的问题，刚好和飞机设计吻合嘛。”康承业摊开双手自嘲地说，“我们都陷入了一个思维误区，认为水下机器人嘛，潜下去的东西，就应该和潜艇联系在一起，谁也没往航空方面想，不过那位专家可真专业，一眼就看出了问题，还给出了非常有用的建议，可惜不知道姓名，不然有机会真该好好交流一下。”
“接下来我们的研究重点放在角速率陀螺仪在海洋机器人航向控制中的应用。”
和康一雯通过电话后，妹妹给出了更好的建议，可以和东南交大联合研发适用于“海人一号”的专用角速率陀螺仪。
“过程并不复杂，我们学校完全有能力协助研究和开发。”
康承业看了看日历，距离和日本人定下的协议期只剩不到一年的时间了……ŴŴŴ.
“运动坐标系的原点与机器人本体的重心重合，惯性坐标系的原点与被抓取对象的中心重合。机器人本体的流体动力模型经线性化后，具体有如下的形式……”
谢向明挥笔在纸上写下一道漂亮的公式。
康一雯拿过后皱了皱眉头说：“这只能测出两个自由度的模型，即垂直面与水平面，既然是实现航向控制我们可以给出水平面的原始流体动力学模型。”
张良工摇了摇头笑道：“一雯啊，你不是搞这个的，能想到这点已经很不容易，我们呢也只是协助开发，既然目前因为技术手段的问题无法给出六个自由度，那么我们就把这两个自由度做好，总不能指望我们一帮书院里的老师和学生把什么活儿都做了吧，要是真这样我看他们的研究所也该关门大吉喽。”
一众师生听过后哈哈大笑。
搞研发最怕没有方向，更怕抓不住重点，既然方向正确、重点准确，那干就完了！
牛师傅拿出了吃奶的劲儿，虽然他不懂什么公式什么闭环，但是按照图纸把东西做出来这才是他的本事。
“建华啊，你又往牛师傅这儿跑，功课怎么办？眼看高考了……”
在车间里意外地遇到儿子，康承业似乎这时才想起自己还是个父亲，还知道儿子要高考了。
康建华磨磨蹭蹭地放下手里的工具，满脸不快地说：“爸，高考我是指望不上了，您就让我进工厂吧，我一定当个好工人。”
一同跟来的常新远摸着半大小子的头，笑着说：“你爸是研究生导师，你就算不考研究生考个本科总行吧。”
康建华不高兴地拨开常新远的手嘟囔着说：“别拿我和他比……”
一提到儿子，康承业就一脸无奈，妻子受限于身体条件不可能一直抓儿子的教育，当年转学后虽然有所提高，但也就勉强考了个高中，而且刚一进高中成绩就直线下滑，自己这些年没尽到做父亲的义务，他很惭愧。
叹了一口气，他笑着脸问牛师傅：“建华总来啊。”
牛师傅一脸欣喜地说：“别说，这小子还真行，正常学徒工都没他学得快，而且还贼有耐心，要不是年纪太小，我倒是建议现在就入厂。”
“哦？”听牛师傅这样夸奖自己的儿子有些意外，谁不知道老牛那张嘴，从来都是直来直去的。
牛师傅以为康所长不相信，连忙补充道：“打磨、焊接、点胶、3c贴片、喷涂都学会了，接你的班是不成了，接我的班还是够格的，不信您看。”
牛师傅找出一个精细的齿轮，整个轮体磨得发亮，连常年和机械打交道的康承业看了都眼前一亮。
“他做的？”
牛师傅几乎是拍着胸脯说：“传统的翻砂工艺，从筑模到铣削全是他一个人完成的。”
康承业惊讶地端详着这个只比啤酒瓶盖大一点儿的齿轮，它精巧得简直就像一个艺术品。
端详了许久之后，康承业把齿轮握在掌心，然后正面朝向牛师傅，深深地一个躬鞠了下去。
“哎，所长你这是……”牛师傅吓了一跳。
“建华就拜托您啦！这次角速率陀螺仪的制作让他也参与吧。”
康建华简直不敢相信自己的耳朵，惊喜得说不出话来。
“高考不考啦！”
石兰意外自己的丈夫居然会做出这样的选择。
“那他算什么编制？”
康承业根本就没考虑这个问题，错愕之后结巴着说：“呃……编制嘛，暂时没有，就先学习吧，何况他年龄也不够。”
“……”
齿轮摆在康承业的案头，他似乎在用这种方式提醒自己还有家庭责任。但是他要走，一个不会游泳的男人去奔向他梦中的大海……
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